Tập trung xây dựng cấu trúc điều khiển cho hệ Teleoperation

Abstract

Teleoperation (hệ thao tác từ xa) là một hệ thống điều khiển có sự tương tácở khoảng cách xa, thường gặp trong học thuật và môi trường kỹ thuật. HệTeleoperation bao gồm một hệ thống Master (hệ thống chủ động hay Robot chủ) vàmột hệ thống Slave (hệ thống phụ thuộc hay Robot tớ). Trong hệ thao tác từ xa mỗiRobot thực hiện các chức năng riêng, cụ thể: Robot tớ phải bám chính xác quỹ đạoRobot chủ; Robot chủ phải tạo ra quỹ đạo theo mong muốn của tay người thao tác,đồng thời phải giám sát được việc thực hiện nhiệm vụ của Robot tớ ở khoảng cáchxa thông qua Robot chủ nhờ sự bám ngược trở lại quỹ đạo của Robot tớ, đảm bảođem lại cho người thao tác có được cảm giác thực về nhiễu và các lực tương tác củamôi trường lên Robot tớ thông qua Robot chủ.