Phân tích thuỷ động lực học và thiết kế hệ thống điều khiển theo công nghệ hướng đối tượng cho phương tiện tự hành dưới nước

Abstract

Luận án trình bày tổng quan về các phương tiện tự hành dưới nước (AUV) và phương pháp mô hình hóa, mô phỏng, thực thi hệ thống điều khiển; phân tích mô hình thủy động lực học và cấu trúc điều khiển cho một ứng dụng AUV cỡ nhỏ cụ thể (tàu lặn không người lái tự hành cỡ nhỏ) ; đưa ra quy trình phân tích, thiết kế và thực thi điều khiển của tàu lặn không người lái tự hành cỡ nhỏ đã lựa chọn theo công nghệ hướng đối tượng; trình bày các kết quả thử nghiệm và đánh giá; cuối cùng là kết luận và kiến nghị hướng nghiên cứu tiếp theo.