Phương pháp tổng hợp các bộ điều khiển cho hệ thao tác từ xa một chủ một tớ (Teleoperation-SMSS)

Abstract

Luận án nghiên cứu xây dựng các bộ điều khiển hệ thao tác từ xa một chủ một tớ (Teleoperation-SMSS), đảm bảo cho hệ bền vững có khả năng thích nghi kháng 3 nhiễu, hoạt động ổn định trong điều kiện vừa có nhiễu bất định từ môi trường bên ngoài, vừa có hiệu ứng trễ trên kênh truyền thông, đồng thời có tính đến tính phi tuyến mạnh vốn tồn tại trong động học của Robot chủ và Robot tớ, nhằm nâng cao chất lượng của hệ thỏa mãn các yêu cầu kỹ thuật đặc trưng của hệ thao tác từ xa: điều khiển bám chính xác quỹ đạo giữa Robot chủ và Robot tớ; người điều khiển có được cảm giác thực về những thao tác của Robot tớ cả về vị trí cũng như lực tương tác với môi trường thông qua Robot chủ.