Ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn

Abstract

Luận án nghiên cứu sự ổn định và điều khoeenr robot bầy đàn trên cơ sở sử dụng logic mờ; Đi sâu vào thiết kế bộ mờ tính toán lực hút/đẩy giữa các cá thể robot và phân tích sự ổn định của bầy đàn khi ứng dụng bộ hút/đẩy mờ; Đề xuất giải pháp điều khiển robot bầy đàn tránh vật cản và tìm kiếm mục tiêu dựa trên kỹ thuật điều khiển hành vi không gian Null kết hợp với logic mờ.