Nghiên cứu xây dựng phương pháp điều khiển thích nghi, bền vững hệ Euler - Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành và ứng dụng cho cẩu treo

Abstract

Luận án hướng tới việc phát triển và bổ sung tính thích nghi bền vững cho các bộ điều khiển hệ Euler-Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành để hệ bám theo được quỹ đạo biến khớp mong muốn cho trước, trong khi mô hình của hệ có chứa các tham số bất định và hệ còn bị nhiễu tác động ở đầu vào.