Tổng hợp hệ điều khiển tay máy có khớp đàn hồi ứng dụng cảm biến vi cơ quán tính.

Abstract

Luận án nghiên cứu tổng hợp các vấn đề đo lường và điều khiển một đối tượng truyền động có yếu tố phi tuyến điển hình, có tính ứng dụng cao. Đó là việc ứng dụng các thiết bị đo quán tính vi cơ điện tử cho vấn đề xác định tham số định hướng của tay máy trong hệ truyền động rô bốt công nghiệp; nghiên cứu xây dựng thuật toán xác định vị trí điều khiển cho tay máy ứng dụng các phần tử vi cơ, hiệu chỉnh và hiệu chuẩn các cơ cấu đo trong tay máy. Trên cơ sở đó, ứng dụng điều khiển cuốn chiếu cùng với thiết kế bộ quan sát, bộ lọc để tổng hợp bộ điều khiển.