Phát triển hệ thống định vị và lập kế hoạch chuyển động hiệu quả cho robot dạng bánh trong môi trường động

Abstract

Mục tiêu luận án phát triển được 02 thuật toán localization nhằm nâng cao hiệu quả và độ chính xác cho hệ thống định vị của robot tự hành dạng bánh, trên cơ sở tổng hợp dữ liệu đa cảm biến sử dụng bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) và bộ lọc hạt (PF).