Phân tích kỳ dị và điều khiển trượt mờ robot song song phẳng có kể đến hệ dẫn động

Abstract

Luận án đã đưa ra cơ sở xây dựng mô hình động lực học của robot song song có kể đến động cơ dẫn động; phân tích kỳ dị và giải pháp vượt kỳ dị động học, động lực học cho robot song song được tác giả đề xuất và thực nghiệm số và điều khiển robot song song trực tiếp từ không gian thao tác đã được giải quyết. Giải pháp ước lượng tham số động học trên robot song song đã được trình bày nhằm thu thập các thông tin về biến khớp bị động trên robot.